L’ampiezza della piazza è probabilmente dovuta al recupero di parte della superficie del castrum medievale, eretto dai monaci di sant’Ambrogio di Milano (sec. X): la superficie era di circa 4.000 mq., era cinto da mura con una torre, aveva forma quadrilatera, era contornato da un fossato e confinava su due lati con la piazza. In piazza era presente la più antica chiesa di Inzago: Sant’Apollinare (850-870), dedicata poi dai monaci a Sant’Ambrogio; semidiroccata, fu abbattuta dagli inzaghesi nell’ultima decade del ‘500. La sua posizione è incerta: si ritiene fosse ubicata negli attuali spazi della piazza destinati a parcheggio. La piazza nelle dimensioni attuali data quindi dalla fine del ‘500. In piazza si tenne la prima fiera del bestiame (1803); dal 1830 si svolse il mercato settimanale. Con il Risorgimento la piazza fu spazio di addestramento e parate della Guardia Nazionale. Il tram a vapore l’attraversò dal 1881 sino al 1921. Nel 1880 apparvero i primi lampioni a gas e nel 1904 quelli elettrici.